Heinrichswalde liegt im Osten Mecklenburg-Vorpommerns im Landkreis Uecker-Randow. Südlich der Gemeinde grenzen die Brohmer Berge, im Westen liegt der Galenbecker See, die Friedländer Große Wiese grenzt nördlich und Richtung Osten findet man weitreichende Forstgebiete.